Robótica Percepção Eletrônica Básica, Notas de estudo de Tecnologia Industrial

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Percepção

Ação

Robótica

Percepção

Eletrônica Básica

Eletrônica Básica

Indutor

Capacitor

dt

di

v  L

dt

dv

i  C

v

i

L

C

v

i

Eletrônica Básica

Associações

Resistores

Indutores

Capacitores

Série Paralelo

Z

1

Z

2

Z

2

Z

1

1 2

R R R

T

1 2

R R R

T

1 2

L L L

T

1 2

L L L

T

1 2

C C C

T

1 2

C C C

T

Eletrônica Básica

Transistor

Amplificador Operacional

i b

i c

i e

v ce

i c

i e

i b

v ce

io

vcc

i 1

i 2

Eletrônica Básica

Amplificador Inversor

R

2

vcc

R 1 v i v o

o i

v

R

R

v

Eletrônica Básica

Leis de Kirchhoff

A soma das tensões ao longo de

qualquer percurso fechado é zero.

0

0

0

0

0

2

2

1 2

1

2

1

1 2

2

1

  

  

   

   

 

v v v

v v v

v v v v

v v v v

v v

C R

R C D

R R D

R D

R

v

1

v 2

R

1

D

R

2

C

Caracterização dos Sensores

Classificação dos Sensores

Analógicos x Digitais

Ex.:

Chaves;

Potenciômetro;

Encoder.

Absolutos x Incrementais

Ex.:

Potenciômetro;

Servo como sensor.

Especificação do Desempenho

Exatidão x Precisão

bias

v r

v

 

Características Estáticas

Resolução

Limiar

V(v)

( rad ) 2 4 6 8

Res=2 rad

V(v)

( rad )

Características Dinâmicas

Dinâmica

t(s)

T(graus)

Sensor

Temperatura Real

f(hz)

1

| ( ) |

| ( ) |





X

Y

1 / 

Tipos de Sensores

Funções dos Sensores

Cinemáticos

posição

orientação

velocidade

aceleração

proximidade

Dinâmicos

conjugado

força

tato

Outros

presença

som

luz

temperatura

tensão e corrente

Imagens

ccd - analógico

ccd - digital