1) Dimensiones de eslabones
L1= 0.5 m
L2 = 0.5 m
Peso de los eslabones=0.5 kg
Inercia= 0.05 Kg*m^2/m
2) Velocidades y aceleraciones máximas
Para el eslabón 1
Trayectoria Magnitud Velocidad Angular Máx E1 Magnitud Aceleración Angular Máx E1
1 0,00218 0,00224
2 0,85476 2,632
3 0,40218 0,4128
4 1,68889 5,20053
5 0,70084 0,71935
Velocidad Lineal Máx X E1 Velocidad Lineal Máx Y E1
-0,000101 -0,000536
-0,085988 -0,195625
0,031988 0,095321
-0,184871 -0,379599
0,059024 0,16497
Aceleración Lineal Máx X E1 Aceleración Lineal Máx Y E1
-0,000103 -0,00055
-0,179625 -0,63403
-0,012882 -0,102716
-0,237008 -1,28661
-0,002848 0,181631
Para el eslabón 2
Trayectoria Magnitud Velocidad Angular Máx E2 Magnitud Aceleración Angular Máx E2
1 0,53111 0,54514
2 1,2481 3,84321
3 0,40218 0,4128
4 0,86915 2,67634
5 0,30881 0,31696
Velocidad Lineal Máx X E2 Velocidad Lineal Máx Y E2
0,128662 -0,033076
-0,467089 -0,28992
0,159425 0,159039
-0,568746 -0,671952
0,188269 0,297859
