Serie
de
ejercicios:
Manipuladores
Industriales,
Unidad
2
Fecha:
21
de
Marzo
Entrega
de
la
serie:
3
de
Abril
2020
Alumno: Mauricio González Apolinar IM-181
1.- Define cinemática de un robot
La cinemática del robot estudia el movimiento que realiza este con respecto a un sistema de
referencia y sin considerar las fuerzas que intervienen.
2.- Define el significado de una matriz homogénea
Matriz homogénea siempre tiene solución que es la trivial (0,0,0) depende del orden de la matriz y
después puede tener soluciones infinitas. Si escalono y llego a la matriz identidad esta posee una
única solución y es la trivial, en tu caso (x,y)=(0,0), si me da distinta de la identidad puede tener otra
solución aparte de la trivial.
3.- ¿Que ventaja tiene una matriz de transformación homogénea que se utiliza para analizar un
modelo cinemático de un robot?
Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a un
sistema fijo.
Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su representación en un
sistema fijo.
Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo
4.- Realiza un plano en sistema cartesiano un vector P con referencia OXY, mostrando sus
coordenadas polares.
Las coordenadas en ambos sistemas del punto P son: P (x, y) y P (r, φ)
5.- Obtener la matriz de transformación que representa un sistema O’UVW obteniendo el
sistema OXYZ mediante un giro de -90° alrededor del eje OX, la traslación del vector es (5,5,10)
y un giro de 90° sobre el eje OZ.
0
-1
0 0 1 0
0 5 1
0 0
0
La matriz
básica
es: T
=
T(Z,90°)
T(P)
T(X,-90°) = 1 0
0 0
01
0 5 0 0
1 0
0 0
1 0 0
0 1 10 0 -1 0
0
0 0
0 1 0
0
0 1 0 0 0
1
