¡Descarga Manual básico de COSIMIR y más Resúmenes en PDF de Robótica solo en Docsity!
INTRODUCCION
El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva. Aunque también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo están utilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente todo el programa.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él:
- Pondremos el cursor en el menú inicio
- Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice cosimir tal como se muestra a continuación
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.
1. NOMBRE DEL PROYECTO
2. NOMBRE DEL PROGRAMA
3. CREADO POR
4. INICIALES
5. AYUDA
6. FINALIZAR
7. CANCELAR
8. ATRÁS
9. SIGUIENTE
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar.
En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFA- BASIC IV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT>
Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizo ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
BARRA DE HERRAMIENTAS
1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIÓN
10. ACEPTAR POSICIÓN
- IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa.
- MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
- MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
- MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
- MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
- MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana
- ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
- COMPILAR
- COMPLILAR VINCULO
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERÍA
7. DETECCIÓN DE COLISIÓN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIÓN
10. CÁMARA NAVEGADORA
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de movimiento que a continuación se te explican. Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras , dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Mover lentamente por articulaciones para orientarse
Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z
Poner posición X,Y,Z
Poner posición orientada
1. CERRAR MANO(GRIPER)
2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
3. PONER POSICIÓN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIÓN
5. AYUDA
VENTANA GUARDADO DE POSICIONES
En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación. Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST. Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Mover lentamente herramienta
MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE
POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y
COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN.
Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de posición más cómoda para el usuario. Para lograr esto, se deberá dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robotico RV-2AJ y aparecerán varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que sienta que se le facilitara la observación del movimiento del brazo robotico, como se muestra a continuación.
Después de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a sacar de la barra de menú el TEACH-IN de la forma ya conocida. Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuación se indica.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por ejemplo primero hay que darle la posición al brozo robotico como la de un brazo doblado hacia arriba con la muñeca hacia abajo.
NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en
la posición correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de
estar de frente.
Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robotico se ira al menú VIEW y dar un clic en la opción NEW), después acomodar la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirviéndonos de referencia.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
P
P3 P
P4 P
PUNTO DE
REFERENCIA
Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la ventana de posiciones antes mencionada y se podrá observar la posición que ahora esta guardada.
Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones guardadas. NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no importando donde se encuentre.
Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.
Por lo tanto continuaremos con la programación. Como ya se habían mencionado los comandos de programación (en éste ejercicio únicamente se moverá el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV ), ahora se escribirá la redacción de la programación NOTA: en este caso la numeración del renglón del número de programación ira de 10 en 10 por si existe algún error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin ningún problema. 10 MOV P 20 MOV P 30 MOV P4 Al término de escribir esta programación la ventana de 40 MOV P3 guardado de posiciones quedara como se muestra abajo. 50 MOV P 60 MOV P 70 MOV P 80 MOV P
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de escribir toda la programación dar un último enter, de lo contrario mandara un error de escritura. Después de que se escriba en cada renglón se debe dar enter y no las flechas del teclado abajo por que de lo contrario también mandara error.
Al haber terminado la programación continuaremos con compilar la programación (el programa revisa que no tengan ningún error), dando un clic en la barra de menú EXTRAS y seleccionar la opción COMPLIE+LINK automáticamente comenzara a realizarse la revisión de la programación, en caso de que no encuentre ningún error se mostrara de la siguiente ventana.
ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGÚN ERROR
EN LA PROGRAMACIÓN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIÓN DEL BRAZO
ROBOTICO.
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
