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Orientación Universidad
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Carrito raspberry mediante programacion python, Monografías, Ensayos de Ingeniería de Comunicaciones

Realizacion de un carro rsspberry

Tipo: Monografías, Ensayos

2022/2023

Subido el 10/05/2023

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¡No te pierdas las partes importantes!

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RaspberryPi Robot
Autor: Manuel Fernández de Ginzo Muñoz
Tutor: José Antonio Carrasco Díaz
I.E.S. Francisco Romero Vargas (Jerez de la Frontera)
Administración de Sistemas Informáticos en Red
Curso: 2015/16
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¡Descarga Carrito raspberry mediante programacion python y más Monografías, Ensayos en PDF de Ingeniería de Comunicaciones solo en Docsity!

RaspberryPi Robot

Autor: Manuel Fernández de Ginzo Muñoz

Tutor: José Antonio Carrasco Díaz

I.E.S. Francisco Romero Vargas (Jerez de la Frontera) Administración de Sistemas Informáticos en Red Curso: 2015/

Tabla de contenido

Introducción.

Introducción.

Finalidad.

Objetivos.

Medios necesarios.

Planificación.

Realización del Proyecto.

Trabajos realizados.

Problemas encontrados.

Modificaciones sobre el proyecto planteado inicialmente.

Posibles mejoras al proyecto.

Bibliografía.

Medios necesarios.

Que se va a necesitar para realizar este proyecto, hay que indicar los medios físicos (hardware) y los medios lógicos (software). Ejemplo: Para la realización de este proyecto se necesita lo siguiente:

● RaspberryPi2 con caja acrílica. ● 2 motores DC con 2 ruedas ● Interruptor ● Chasis del robot ● Puente H (L298N) ● 6 Pilas AA Alcalinas con su respectivo soporte. ● Cámara para RaspberryPi 2 ● PowerBank de 5000mAh, Salida: 5V 2.1A ● Soporte de madera para la RaspberryPi ● ServoMotor ● Raspbian, Webiopi Framework, Python

Planificación.

● Investigación sobre componentes necesarios para llevar a cabo el proyecto: 6 horas. ● Instalación de Raspbian y puesta a punto de la RaspberryPi: 1 hora. ● Montaje del chasis y conexionado con los dos motores: 2 horas. ● Instalación de webiopi y configuración con parcheado para RaspberryPi2: 4 horas ● Comprobación del framework webiopi con RaspberryPi2, manejando los pines “GPIO”: 1 hora. ● Montaje de la cámara web: 1 hora. ● Montaje del servo y soporte para la cámara: 1 hora. ● Estudiar la manera de controlar nuestro servo con Webiopi, modificar el código fuente del framework para que pueda trabajar con nuestro servo: 2 horas ● Montaje de los drivers de la cámara en la RaspberryPi, modificación de parámetros del streaming, comprobación que todo funciona y se puede gestionar perfectamente: 4 horas. ● Montaje de la tarjeta WiFi USB y puesta a punto: 1 hora. ● Conexionado de todos los cables y proceso de soldar: 2 hora. ● Crear punto de acceso con la tarjeta WiFi USB con servidor DHCP: 3 horas. ● Investigar sobre el envío de pulsos(PWM) a través de los pines “GPIO” a nuestros motores: 5 horas. ● Aprender a controlar los pines “GPIO” a través de Python: 4 horas.

● Estudiar la estructura de Webiopi para poder crear los botones de dirección y el “slider” para controlar el servo: 5 horas. ● Planificar las acciones de todos los botones de dirección, por ejemplo, si se le da hacia delante, enviar un pulso “HIGH” al motor “A” y “B” en la patilla positiva y establecer la velocidad máxima: 5 horas. ● Pruebas comprobando que funcionan todos los botones de direcciones: 3 horas. ● Pruebas comprobando que funciona el servo a través de la página web: 1 hora. ● Prueba de todo el proyecto en condiciones reales: 8 horas. ● Preparación de la documentación del proyecto: 6 horas.

Horas totales que se planifican para el proyecto: 61

Trabajos Realizados.

Una vez tengamos el chasis del coche con los motores y cables, empezaremos con el montaje del mismo.

Montamos los soportes de los motores, necesitaremos dos tornillos y dos tuercas. Sólo pondremos una parte del soporte ya que la otra parte se monta con el chasis. Hacemos lo mismo con el otro motor.

Añadimos el motor con la otra parte del soporte al chasis. Debemos de introducir los dos tornillos a través del soporte y del motor hasta sobrepasar el otro soporte. Lo encajamos con la mueca que trae el chasis. Lo mismo con el otro motor.

Una vez tengamos los dos motores encajados perfectamente en el chasis, pondremos las ruedas a los motores. Solamente es encajarlas haciendo un poco de fuerza. Debemos asegurarnos que las dos ruedas están a la misma distancia del chasis.

Ahora instalaremos la rueda delantera en el chasis. Debemos de tener a mano ocho tornillos, cuatro roscas y la rueda.

Atornillamos primero los cuatro tornillos con las roscas.

Agarramos el puente H al chasis pasando la presilla por uno de los agujeros del mismo.

También pondremos presillas en la mitad del cable a modo de guía con el fin de no sobresalir del chasis.

Instalamos el botón que se utilizará para alimentar los motores.

Soldamos los cables de la siguiente manera al interruptor. Uno de esos cables va al puente H a la entrada de +12v y el otro cable al positivo del soporte de las pilas.

Ahora colocamos los cables para la parte lógica que se encargará la RaspberryPi.

El pin ENA se utiliza para controlar la velocidad del motor A, IN1 y IN2 se utiliza para hacer funcionar al motor A. IN3 y IN4 se utiliza para el motor B. ENB se utiliza también para controlar la velocidad, pero en éste caso, del motor B.

Antes de colocar todos los cables debemos de eliminar los jumpers que están en ENA y ENB.

Estos jumpers serían útiles en el caso en el que no controlemos la velocidad.

Introducimos dos cables a la entrada GND(Tierra) del puente H. Un cable se utilizará para el lado negativo del soporte de las pilas y otro iría a un GPIO GND de la RaspberryPi

En la salida +5V metemos el cable que iría para alimentar el servomotor.

Sujetamos la batería para alimentar a la RaspberryPi mediante una presilla en la parte trasera del chasis.

La batería para alimentar a los motores la colocaremos debajo del soporte de madera sujetándola mediante otra presilla. Debemos de colocar la presilla de manera que pase entre pila y pila para después cambiarlas en el caso de que se agoten.

Esquema de conexión de los componentes.

Observemos más detalladamente las conexiones lógicas del puente H a los GPIO. De color verde tenemos las conexiones ENA y ENB, empezando por la izquierda, ENA se conecta a GPIO20 y ENB a GPIO21. De color naranja tenemos IN1 e IN2, IN1 se conecta

a GPIO17 e IN2 a GPIO27. De color amarillo tenemos IN3 e IN4, IN3 se conecta a GPIO e IN4 a GPIO6.

Ahora continuaremos instalando el sistema operativo “Raspbian Jessie” , lo descargamos en https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/.

Descargamos también “Win32 Disk Imager” para grabar la imagen en la tarjeta SD.

https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

Ejecutamos “Win32 Disk Imager” , seleccionamos nuestra imagen, la tarjeta SD en la que se va a grabar y le damos a “Write”.

Conectamos nuestra Raspberry a una pantalla con HDMI para la realizar la configuración más cómodamente. Nos aparecerá el programa “Raspi-Config” automáticamente al iniciar, debemos de expandir nuestra tarjeta SD para que tengamos toda la capacidad de la tarjeta SD ya que si no lo hacemos sólo tendremos de almacenamiento 4GB. Para ello seleccionamos la opción “Expand Filesystem”.